LPVR-POS
LPVR-POS: グローバル座標系のVR/ARコンテンツのための高精度車両姿勢トラッキングシステム
グローバルに参照される座標系で車載ARコンテンツを表示するには、車両のグローバル（ワールド座標系）姿勢を、十分に高いフレームレート（90Hz以上）で正確に把握する必要があります。LPVR-POSは、特殊なセンサーフュージョン・アルゴリズムの組み合わせによってこれを実現します。LPVR-POSの内部は、車両オドメトリーデータ、RTK-GPS、IMUデータを統合する当社のFusionHubセンサーフュージョン・オペレーティングシステムをベースにしています。
LPVR-POSは、最良の車両トラッキング性能を提供するために、3種類のローカライゼーション・アルゴリズムを使用します。
GNSS-IMUフュージョン: このセンサーフュージョンは、3D慣性計測データと、デュアルアンテナRTK-GPSシステムによる方位・ピッチデータを組み合わせます。GNSSシステムのデータ出力は比較的低いフレームレート（10Hz）のため、GNSSの位置計測の間をIMUの加速度センサーのデータで補間します。これにより、ローカライゼーションデータで最大500Hzの周波数を実現します。さらに、LPVR-POSハードウェアに内蔵された高精度ジャイロスコープにより、GNSSシステムの姿勢計測を基準として車両の3D姿勢をトラッキングできます。
オドメトリー-IMUフュージョン: GNSS-IMUフュージョンには大きな弱点があります。RTK-GPSのFIXが得られない場合、加速度データの積分による予測計算はすぐにドリフトし、ローカライゼーション出力が不正確になります。ここで活躍するのが、オドメトリー（車輪速度）計測です。RTK-GNSSからの基準計測が得られない間は、IMUジャイロスコープの方位計測と車速によってギャップを埋めることができます。
フル・ビークル・フュージョン: この方式は、GNSS-IMUとオドメトリー-IMUの両アルゴリズムの長所を組み合わせたものです。オドメトリー-IMUフュージョンが仮想的なGNSS信号を生成し、それをGNSS-IMUフュージョンに渡すことで、高フレームレートの3D車両位置・姿勢出力を計算します。この結果は両者の利点を兼ね備えており、RTK-GPSの途絶に対して頑健かつ連続的でありながら、AR・MRシナリオに適した周波数で3D姿勢を計算し続けます。
活用分野
- VR/ARベースの車載ガイダンスシステム
- ADASテストシステム
- 車内エンターテインメントシステム
ドキュメント
仕様
| 製品名 | LPVR-POS |
|---|---|
| 対応ソフトウェア | Unity、Unreal、Autodesk VRED、すべてのSteamVR対応アプリケーション |
| 位置精度（絶対） | RTK-GNSS利用可能時: 約0.1m、RTK-GNSS遮断時（10秒後）: 約0.66m |
| 姿勢精度（絶対） | RTK-GNSS利用可能時: 約2.0° *、RTK-GNSS遮断時（10秒後）: 約0.03° |
| 出力フレームレート | 最大500Hz |
| 対応OS | Windows 10/11（最新のSteamVR環境） |
| システム構成品 | HMD用IMUセンサー、車両固定用IMU、HMDマーカーホルダー、ハンドコントローラーマーカーホルダー、付属ケーブル・ネジ |
| ライセンス | セキュリティドングルまたはオンラインライセンス |
ご注文
| 製品 | パッケージ内容 | 価格 |
|---|---|---|
| LPVR-POS | LPVR-POSハードウェア（GNSS、CANバスインターフェース、LPMS IMU）、FusionHubソフトウェア | お問い合わせ |